Epoka Oświecenia, w której ukształtowała się osobowość generała Kościuszki, była epoką rozumu, empirii, niedowiarstwa i raczej postaw teistycznych. Równocześnie głoszono rewolucyjne hasła wolności, równości, braterstwa i podkreślano prawo człowieka do szczęścia.
Zachował się pełen uczucia rysunek Kościuszki z czasów studiów w Paryżu wyobrażający Chrystusa Ukrzyżowanego. Tadeusz miał duszę artysty, wrażliwy na piękno, był uzdolniony plastycznie, komponował, projektował ogrody. Jako utalentowany, wręcz genialny inżynier wojskowy dokonywał rzeczy prawdziwie wielkich, a przy tym był skromny; jakby nie doceniał wartości i znaczenia swoich dokonań. Gdy z amerykańskiej wojny wrócił do kraju odznaczony Orłem Cyncynata – order ten zawiesił jako wotum przy obrazie Matki Boskiej w cerkiewce unickiej w Dalhlisce na Podolu.
Kościuszko był wielkim filantropem, miłośnikiem bliźniego bez względu na kolor skóry czy wyznanie. I nie ograniczał się tu do teorii i głoszenia takich poglądów, ale je praktykował. Był przyjacielem niewolnych (Murzynów) i uciemiężonych (chłopów pańszczyźnianych). Jedną z jego cnót była tolerancja. W 1793 r. przebywając w Rzymie, o mały włos nie został szefem gwardii papieskiej; przeszkodził mu w tym udział w wojnie amerykańskiej. Był zwolennikiem republikańskiego, demokratycznego ustroju, ale nie był rewolucjonistą. Przyjmując naczelnictwo powstania, oświadczył, że za samą szlachtę bić się nie będzie. Rankiem w dniu wybuchu insurekcji, poświęcił swą szablę w kaplicy Matki Boskiej Loretańskiej w kościele Kapucynów. Swą przysięgę zakończoną słowami: Tak mi Panie Boże dopomóż i niewinna męka Syna Jego, złożoną na Rynku ponowił w kościele Mariackim. W dniu rozpoczęcia powstania modlił się też przed obrazem Matki Boskiej od Wykupu Niewolników w kościele świętych Janów, przy ul. św. Jana. Znalazł czas, by odwiedzić gminę żydowską i przemówić do Żydów w synagodze. Przez czas trwania insurekcji był w dobrych stosunkach z klerem katolickim i potrafił go pozyskać. Bronił też i osłaniał króla przed radykałami gotowymi go stracić. Znany jest piękny tekst modlitwy, której autorstwo przypisuje się Kościuszce:
Boże, który Duchem ożywiasz światów miliony, który i mnie każesz żyć na tym padole płaczu dla celów mnie niewiadomych, spraw, abym postępował po nim drogami Tobie wdzięcznymi. Daj mi czynić dobrze, a strzeż mnie od złego. Hamuj żądze pożądliwości mojej, daj mi poznać prawdziwą Twą prawdę, niezmąconą żadnymi ludzkimi błędami. Błogosław, Boże krajowi, dobrodziejom, krewnym i przyjaciołom, ziomkom i całemu plemieniu ludzkiemu. A kiedy przyjdzie ostatnia godzina moja, kiedy dusza rozłączy się z ciałem, spraw, abym stanął przed Twoim obliczem w przybytku błogosławionych, o co proszę przez Jezusa Chrystusa, naszego Zbawiciela. Amen.
We wskazówkach pedagogicznych dla syna przyjaciela proponował mu, by wstawał wcześnie i dzień rozpoczynał od pięciominutowej modlitwy. Znany był jako szczodry rozdawca jałmużn biedakom. Jako Litwin, bo urodzony w Wielkim Księstwie Litewskim, a nie królewiak z Korony – miał przywiązanie i nabożeństwo do Matki Boskiej Ostrobramskiej w wizerunku wileńskim, ale wśród pamiątek po Kościuszce w zbiorach Komitetu Kopca Kościuszki w Krakowie znajduje się mały ryngraf Matki Boskiej Częstochowskiej, który tradycja wiąże z czasem jego nauki w Korpusie Kadetów w Warszawie. W skarbcu zaś jasnogórskim znajdują się misterne rękodzieła Kościuszki złożone tu jako wota.
Gdy Tadeusz Kościuszko zmarł, wygłoszono szereg mów i kazań, w których podkreślano, że był ,,dobrym chrześcijaninem”, odbyła się niezliczona ilość nabożeństw za jego duszę w świątyniach różnych wyznań, a spoczął w najczcigodniejszym miejscu – koronacyjnej katedrze i nekropolii królów Polski na Wawelu. Nie sposób człowieka żadnego, nawet najwyrazistszego, opisać słowami. Jedynie Bóg zna o nim całą prawdę. Warto jednak dodać, że kard. Karol Wojtyła kazał bić w dzwon Zygmunta, odprawił Mszę w 150-lecie śmierci Kościuszki i sam zszedł do jego grobu w wawelskiej krypcie. Odwiedził też jego Muzeum w Solurze, w domu, w którym zmarł, pozostawiając tam piękny wpis w Księdze pamiątkowej. W Stanach Zjednoczonych złożył kwiaty u stóp pomnika Kościuszki w parku w Bostonie. A już jako papież patrzył od ołtarza na krakowskich Błoniach na Kraków, na Wawel i na Kopiec Kościuszki, w których nasz naród w szczególnej mierze odczytuje – nie tylko swoją przeszłość – ale po prostu swoją tożsamość. Kościuszko i wszystko co się z tym fenomenem wiąże, stanowi zaszczytny i istotny składnik polskiego dziedzictwa.
